一、设计内容
SCARA机器人为平面关节型机器人，主要包括肩关节肘关节和腕关节来实现水平
和垂直运动，有四个自由度，具有较强的柔顺性，全臂在垂直方向的刚度大，在水平
方向的柔性大，广泛应用于自动化生产线的装配。现根据实验室开放需求，提出一台
教学用SCARA机器人，主要包括以下内容
1．机械系统及运动系统设计
1）SCARA机械人的坐标形式和自由度分析；2）SCARA机械人的各执行机构设
计；3）传动系统设计；4）运动轨迹规划及运动方程的建立。
2．控制系统设计
利用PLC控制实验SCARA机械人全关节动作的控制。

二、设计依据
1．课题来源：实验室建设
2．产品名称：教学用SCARA机器人
具体参数参见机电一体化课程设计指导书和实验室实物


三、设计要求
1．机械手应能满足具体动作要求，动作精准；
2．机械手应运转平稳，工作可靠，结构简单，装卸方便，便于维修、调整； 
3．机械手尽量能用通用件和标准件以便降低制造成本；
4．设计图样总量：折合成A0幅面在3张以上；工具要求：二维图用AutoCAD软件绘
制，三维造型用Pro-E软件；过程要求：装配图需提供手工草图；
5．毕业设计说明书按照学校规定的格式规范统一编排、打印，字数不少于1万字；
6．查阅文献资料10篇以上，撰写1500～2000字左右的文献综述，并有不少于3000
汉字的外文资料翻译；
7．到相关单位进行毕业实习，撰写不少于3000字实习报告；
8．撰写开题报告；
9．进行毕业设计基础知识训练，按照规定要求考核。

四、毕业设计物化成果的具体内容及要求

1．设计成果要求
   1）毕业设计说明书                      1   份
2）三图一卡                   
3）夹具总装配图                        1   张
4）夹具体零件图及其它零件图          不少于8张
5）零件三维造型图                      1   张
2．外文资料翻译（英译中）要求
1）外文翻译材料中文字不少于3000字。
2）内容必须与毕业设计课题相关；
3）所选外文资料应是近10年的文章，并标明文章出处。


五、 毕业设计（论文）进度计划

起讫日期    工作内容    备    注
1月1日～1月4日    布置任务   
1月6日～1月19日
2月24日～3月9日    调查研究，毕业实习   
2月24日～3月9日    方案论证，总体设计   
3月10日～4月14日    技术设计（部件设计）   
4月15日～5月4日    工作设计（零件设计）   
5月5日～5月22日    撰写毕业设计说明书   
5月23日～5月24日    毕业设计预答辩   
5月25日～6月4日    修改资料   
6月5日～6月6日    评阅材料   
6月7日～6月8日    毕业答辩   
6月9日～6月15日    材料整理装袋   
       

六、 主要参考文献：
[1] 丛凤廷．组合机床设计（第二版）[M]．上海：上海科技出版社，1994．
[2] 谢家瀛．组合机床设计参考手册[M]．北京：机械工业出版社，1994．
[3] 大连组合机床研究所．组合机床设计（第一分册）[M]．北京：机械工业出版社，1975．
[4] 大连组合机床研究所．组合机床设计参考图册[M]．北京：机械工业出版社，1975．
[5] 姚永明．非标准设备设计[M]．上海：上海交通大学出版社，1999．
[6] 金振华．组合机床及其调整与使用[M]．北京：机械工业出版社，1990．
[7] 东北重型机械学院．机床夹具设计手册（第二版）[M]．上海：上海科技出版社，1988．
[8] 刘文剑．夹具工程师手册[M]．哈尔滨：黑龙江科技出版社，1987．
[9] 杨黎明．机床夹具设计手册[M]．北京：国防工业出版社，1996．
（包括各种机械设计手册、专著、论文、报告等，参考文献数量不得少于10篇。）
（该项暂不填写，由学生提供，教师把关）