毕业设计（论文）开题报告
题目 RRP平面连杆机构的动态仿真

一、选题的依据及意义：
   连杆机构的最基本形式是平面四杆机构，它是其它连杆机构的基础。所以，对平面四杆机构进行研究可以概括连杆机构内在的基本原理，从而用以连杆机构的设计。
    机构运动学综合是按照给定的运动特性对机构进行系统的设计的过程，包括型综合和尺度综合两大主要内容，主要综合方法有解析法、作图法和实验法。作图法和实验法
工作量大，设计精度低，仅适用于对机构精度要求不高的场合。近几十年来，随着工业
技术的高速发展，人们对机构的复杂程度和精度要求越来越高，作图法和实验法已不能
满足要求，而基于计算机辅助设计（CAD）的解析法得到了广泛的应用。
    本课题的主要内容是平面四杆机构的连杆曲线及轨迹综合，其意义在于：一、深入研究计算机在设计和仿真连杆机构连杆曲线方面的应用，从而指导实践；二、总结出四杆机构轨迹综合的理论基础，从而指导多杆或复杂的低副平面机构的综合。
此课题的主要目标是系统地对平面四杆机构连杆曲线进行研究，从而来获得连杆机构基本的原理和综合方法，以便在实际中得到应用；主要特色是在各个设计进度中将会大量应用计算机高级语言编程来辅助设计和仿真平面四杆机构。
二、国内外研究概况及发展趋势（含文献综述）：
国内外研究概况
在各种机构型式中，连杆机构的特点表现为具有多种多样的结构和多种多样的特性。仅就平面连杆机构而言，即使其连杆件数被限制在很少的情况下，大量的各种可能的结构型式在今天仍难以估计。它们的特性在每一方面是多种多样的，以致只能将其视为最一般形式的机械系统。
在古代和中世纪许多实际应用方面的发明中就有连杆机构，例如我国东汉时期张衡发明的地震仪、列奥纳多•达•芬奇所描述的椭圆车削装置等，在这些发明中，都巧妙地应用了平面连杆机构。在近代，随着工业越来越高度自动化，在大量的自动化生产线上，许许多多的连杆机构得到了应用。特别是机器人学成为目前一个前沿学科，连杆机构又有了新的应用，例如日本等国家开发的类人型机器人等。在仿生学上，连杆机构巧妙地实现了人类关节的功能，例如国外研制的六杆假肢膝关节机构。
当今，工业生产自动化程度越来越高，连杆机构以及它与其它类型的机构组成的组合机构将得到更加广泛的应用，特别是形状丰富多样的连杆曲线将应用在更多的场合中。

发展趋势
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三、研究内容及实验方案：
研究内容：
1、外文翻译；
2、MATLAB软件的使用；
3、平面连杆机构的组成原理；
4、RRR四杆II级机构MATLAB运动学仿真模块；
5、RRR四杆II级机构MATLAB动力学仿真模块；
6、RRR_RRP六杆II级机构的设计；
7、RRR_RRP六杆II级机构的运动学仿真；
8、RRR_RRP六杆II级机构的动力学仿真。
设计方案：
1、    收集有关资料、写开题报告；
2、    翻译外文资料；
3、    熟悉MATLAB软件；
4、    学习RRR_RRP六杆II级机构及MATLAB运动学和动力学仿真；
5、    设计一个RRR_RRP六杆II级机构；
6、    画出所设计的机构连杆图；
7、    RRR_RRP六杆II级机构的动态仿真；
    8、    撰写毕业设计论文。
四、目标、主要特色及工作进度
1、目标：   采用matlab软件对RRR_RRP六杆III级机构进行运动及动力仿真。

2、MATLAB主要特色 ： 
                   1）友好的工作平台和编程环境；  
                 2) 简易的程序语言；
                 3) 强大的科学计算机数据处理能力；
                 4) 出色的图形处理能力；
                 5) 实用的程序接口和发布平台。

3、工作进度：
1）、 收集资料、开题报告、外文翻译（6000字以上） 3.1-3.21     
2）、 熟悉MATLAB软件                          3.22-4.4    
3）、III级杆组运动学和动力学仿真模块              4.05-5.09
4）、机构的运动学仿真                            5.09-5.23
5）、机构的动力学仿真                            5.24-6.13      
6）、撰写毕业设计论文                           6.14-6.27

五、参考文献
1 孙桓，陈作模主编.机械原理.第七版.     北京高等教育出版社，2006.12
2 曲秀全主编.基于MATLAB/Simulink平面连杆机构的动态仿真.
                                     哈尔滨工业大学出版社，2007.4
3 邱晓林主编. 基于MATLAB的动态模型与系统仿真工具.
                                      西安交通大学出版社，2003.10
4 张策主编. 机械动力学.                        
                                        北京高等教育出版社，2000
5 Ye Zhonghe, Lan Zhaohui. Mechanisms and Machine Theory.
                                       Higher Education Press, 2001.7