基于PLC控制装卸料液压工业机械手的设计(含CAD零件图装配图)

基于PLC控制装卸料液压工业机械手的设计(含CAD零件图装配图)(设计说明书10000字,CAD图纸8张)
PLC控制机械手的机械设计的组成及各部分关系概述：
它主要由机械系统(执行系统、驱动系统)、控制检测系统及智能系统组成。
(1) 执行系统：执行系统是PLC控制机械手的机械设计完成关节工件，实现各种运动所必需的机械部件，它包括手部、腕部、机身等。
(2) 末端执行器：机械手为了进行作业而配置的操作机构，比如直接喷漆工件。
(3) 腕部：又称手腕，是连接手部和臂部的部件，其作用是调整或改变末端执行器的工作方位。
(4) 臂部：联接机座和手部的部分，是支承腕部的部件，作用是承受工件的管理管理荷重，改变手部的空间位置，满足机械手的作业空间，比如将各种载荷传递到机座。
(5) 机身：机械手的基础部分，起支撑作用，是支撑手臂的部件，其作用是带动臂部自转、升降或俯仰运动。
(6) 驱动系统：为执行系统各部件提供动力，并驱动其动力的装置。常用的有
机械传动、液压传动、气压传动和电传动。
(7) 控制系统：通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作，当发生错误或故障时发出报警信号。
(8) 检测系统：作用是通过各种检测装置、传感装置检测执行机构的运动情况，根据需要反馈给控制系统，与设定进行比较，以保证运动符合要求。

2.1 PLC控制装卸料液压机械手设计要求
课题的主要技术要求：
设计主要技术参数：
工件形状为圆柱形，其尺寸范围为直径20—80mm,
高为50—150mm，其重量小于10Kg。
自由度数：4个； 坐标形式：圆柱坐标；
最大工作半径：1200mm，实现上升、下降、左旋(移)、右旋（移）、加紧 、放松。
手臂参数：
机械手的定位精度为±0.5mm。工作台A、B分别由电动机拖动，两者平行且相距1500mm。
 

目    录
摘    要    2
Abstract    3
目    录    5
1 绪论    7
1  绪论    7
1.1工业机械手的分类    7
1.1.1按功能分类    7
1.1.2安驱动方式分类    8
1.1.3按控制方式分类    8
1.2 机械手的组成    8
1.2.2 驱动组织    9
1.2.3  操控系统分类    9
1.3  工业机械手的发展趋势    9
1.4 课题研究的背景和意义    10
2 PLC控制机械手设计要求与方案    11
2.1 PLC控制装卸料液压机械手设计要求    11
2.2 基本设计思路    12
2.2.1 系统分析    12
2.2.2 总体设计框图    13
2.3 液压机械手结构设计    13
2.4 机械手材料的选择    13
2.5 液压机械手驱动方式的选择    14
2.6 动作要求分析    14
2.7 液压机械手结构及驱动系统选型    14
3 机械手机械部分的设计计算    15
3.1 手部结构    15
3.2 机械手手爪设计计算    15
3.2.1 手爪的力学分析    15
3.3 升降方向设计计算    16
3.4 水平方向设计计算    16
3.5 机身结构的设计校核    16
3.7 液压系统的设计    17
4 液压系统其它元件的设计    18
4.1 计算和选择液压元件    18
4.1.1液压泵的计算    18
4.1.2 控制元件的选择    18
4.1.3 油管及其他辅助装置的选择    19
4.2 液压系统性能的验算    19
5 机械手PLC控制系统设计    20
5.1 机械手的工艺过程    20
5.2 PLC控制系统    20
5.3 PLC 控制系统程序设计    21
参考文献    28
致    谢    29