一种在不规则放置障碍物下停放自主车辆的统一运动规划方法

一种在不规则放置障碍物下停放自主车辆的统一运动规划方法(中文9000字,英文PDF)
本文提出了一种自主泊车的运动规划方法。与流行的和新兴的相比研究特定或常规停车场景的研究，我们的方法是以统一的方式描述各种停车情况，而不管它们是经常停车的场景（例如平行、垂直或梯次停车案例）。首先，我们建立了一个时间最优动态优化问题。              车辆运动学、避碰条件和机械约束的严格描述。然后，引入内点同时法求解该动态优化问题。仿真结果验证了我们提出的运动规划方法能够解决一般停车场景。本文所测试的停车场景可作为评估未来可能出现的方法的效率。我们建立的动态优化问题是一个开放和统一的框架，在其他复杂的特定于用户的约束/优化标准可以处理，没有额外的困难，只要他们是通过表达不等式/多项式显式。这种提议的运动规划可能适合于下一代智能停车库系统。