一种集成的多传感器数据融合算法和自动驾驶的无人艇实施

一种集成的多传感器数据融合算法和自动驾驶的无人艇实施(中文8000字,英文PDF)
摘要
无人海洋艇（USVs）能够在民用与国防上完成困难而且有挑战性的任务并且不会威胁到人类生命安全。它们能够全天不间断工作，这让它们能够很好地适应要求它们立即响应的问题。这些问题远不止煤矿对策、测量石油泄漏程度或者定位化学泄漏的源头。前十年之内已经有大量的USV项目为了以上所述的目的而诞生。Springer USV就是这样一个载入史册的工程。这里的目的是报告从实验上的Springer船只，同时测试其先进的导航，制导与控制（NGC）子系统采集的数据所产生的结果。对于开发的算法这些系统是基于数据融合导航的软计算方法。一个新颖形式算法已开发并用改性最优控制器。实验结果集成介绍和各种场景，包括单个和多个航点跟踪和分析固定的和随时间变化的基准方位。它被证明所提出的NGC系统提供可喜的成果，尽管模型的不确定性和外部干扰的存在。