低成本天线姿态估计融合惯性传 感和双天线全球定位系统车载的移

低成本天线姿态估计融合惯性传(中文5000字,英文PDF)
感和双天线全球定位系统车载的移动卫星通信

摘要
    在本文中，我们开发了一种低成本的方法确定车辆姿态车载卫星通信（SATCOM）-在移动（SOTM）使用微惯性测量单元（MIMU）和一二天线的全球定位系统（全球定位系统）。一种自适应的欧拉角的基于无迹卡尔曼滤波器（UKF）来融合这些传感器保护由全球定位系统中断和车辆加速度引起的影响。当两只天线的全球定位系统可以提供车辆偏航角，车辆的加速度，引入大错误测量重力加速度可校正由GPS测量的速度和侧滑角。当双天线定位系统未能提供偏航角和所需信息，偏航角是只有将陀螺仪估计。自适应控制的俯仰和滚动角的估计由车辆加速检测规则。这些规则充分使用陀螺仪输出和滤波结果，这是与车辆使用比传统的加速度计更兼容基于规范的规则。所提出的方法进行验证的驱动试验表明这一技术是低成本的一个可行的出路。

  关键词：自适应卡尔曼滤波，姿态估计，全球定位系统（全球定位系统），惯性测量单元（IMU），卫星通信（卫星通信）系统，传感器融合。