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运动学分析和优化设计3-PPR平面平行机械手

来源:wenku7.com  资料编号:WK78782 资料等级:★★★★★ %E8%B5%84%E6%96%99%E7%BC%96%E5%8F%B7%EF%BC%9AWK78782
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资料介绍

运动学分析和优化设计3-PPR平面平行机械手(中文2300字,英文pdf)
摘要:本文提出了一种3-PPR平面并联机械手,其中包括三个活性柱状节理、三个被动的柱状节理、三个被动转动关节。分析了运动学和优化设计的机械手,对其进行了讨论,提出机械手具有直接运动学的封闭式和无空隙随着边界的凸式空间。分析机械手的运动学和逆运动学,和逆雅可比矩阵推导机械手。改变旋转限制和机械手的工作空间研究,对机械手的工作空间进行了仿真。此外,为优化设计的机械手,机械手的性能指标进行了研究,然后优化设计方法是使用最小最大理论。最后,用一个例子进行了优化设计。
关键词:平面并联机械手,运动学,雅可比矩阵,优化设计,最大最小
 

运动学分析和优化设计3-PPR平面平行机械手

 

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